Wiimote como sensor de posición y movimiento para nuestros robots

Partiendo del hecho de que el Wiimote, comando de mano de la consola de juegos Wii, es capaz de seguir hasta 4 fuentes de luz infrarroja y ubicar sus coordenadas, así como con el posicionamiento y orientación gracias que posee un acelerometro bastante preciso, podriamos considerarlo como un potencial instrumento sensor para nuestros robots.

En otros post, he comentado sobre posibles usos para este dispositivo (pizarra interactiva). Ahora, partiendo del hecho de que el Wiimote (comando de mano de la consola de juegos Wii) es capaz de seguir hasta 4 fuentes de luz infrarroja y ubicar sus coordenadas con resolución de 1024x768, así como con el posicionamiento y orientación gracias que posee un acelerometro bastante preciso, podriamos considerarlo como un potencial instrumento sensor para nuestros robots.

Accediendo a las funciones del Wiimote desde Linux

Libwiimote es una librería desarrollada en C que permite el acceso al control del Wiimote desde Linux. El objetivo de este proyecto es el de contar con una completa y sencilla interface para acceder a todas las funciones de este control. El código fuente de la libreria puede descargarse desde aquí.

Compilación de la librería Libwiimote

Para la compilación de Libwiimote, descargue a la ultima versión, la 0.4. También es necesario contar con la librería bluez y bluez-compact. Debido a un cambio en las ultimas versiones del API de acceso al Bluetooth en linux, es necesario cambiar la el nombre la función hci_remote_name por su nuevo nombre hci_read_remote_name en las siguientes archivos:

1. src/wiimote_link.c
2. configure.in

Luego, para compilar la librería realizaremos las siguientes instrucciones:

tar zxvf libwiimote-0.4.tgz
cd libwiimote-0.4/
autoconf
./configure
make
sudo make install
sudo ln -s /usr/local/lib/libcwiimote.so.0.4.0 /usr/local/lib/libcwiimote.so
sudo ldconfig

Ejemplo de uso de la librería Libwiimote

En la página de este proyecto encontramos un par de ejemplo útiles para comprender el uso de esta librería. A continuación le dejo el código de un pequeño ejemplo, que llame “acelerometer.c”, y que lee la orientación del wiimote y la presenta por consola. Funciona de manera indefinida hasta que se presiona el botón de home dentro del control. En esta wiki podemos encontrar algo de ayuda

#include 
 #include "wiimote_api.h"
 int main() 
 {
  wiimote_t wi;
  wiimote_connect(&wi, "xx:xx:xx:xx:xx:xx");
  wi.mode.acc = 1;    // enable accelerometer
  printf("Iniciando lectura del acelerometro...\n");
  while (wiimote_is_open(&wi)) {
   wiimote_update(&wi);   // synchronize with wiimote
   if (wi.keys.home) {  // check if home key is pressed
    wiimote_disconnect(&wi);
    printf("\nFinalizo lectura...\n");
   }
   printf("x=%d \ty=%d \tz=%d \n", wi.axis.x, wi.axis.y, wi.axis.z);
  }
  return 0;
 }

Antes de compilar debemos cambiar “xx:xx:xx:xx:xx:xx” por el identificador del control. Este identificador lo obtenemos del comando de escaneo de lo dispositivos, tal como lo comenté en el post sobre como acceder a dispositivos bluetooth desde consola.

La compilación de este código podemos ejecutar así:

gcc -I/path_to/libwiimote-0.4/src/ -L/path_to/libwiimote-0.4/lib/  -lcwiimote -lbluetooth -lm -Os -Wall -pipe -D_ENABLE_TILT  -D_ENABLE_FORCE -g -O2 -o acelerometer acelerometer.c

Interpretación de la salida de la salida del programa acelerometer

…En desarrollo…

Fuentes:

1. http://blog.jorgeivanmeza.com/2009/07/instalacion-de-wiipresent-en-linux-ubuntu-9-04-un-largo-camino/
2. http://libwiimote.sourceforge.net/
3. http://www.seguridadmobile.com/bluetooth/especificacion-bluetooth/bluez/